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株式会社ヌマタはメカトロ・エレクトロニクス専門商社です。

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クールマッスルのプログラム

クールマッスルはCMLというコンピューターライクなプログラム言語で操作することができます。
モーターが初めての方でもプログラミングの知識があれば、触っているうちに理解が進むと思います。
ここでは、どのようなコマンドで動くのかを少しだけご説明します。

●ダイレクトモードのコマンド
もっとも基礎的なダイレクトモードでの駆動方法です。
パソコンとクールマッスルを専用ケーブルで接続して、ターミナルソフト(テラタームとか)でコマンドを送信します。

  P1.1=30000  位置情報を30000パルス目に設定します。
  S1.1=500   回転速度を5000(パルス/秒)設定します。(10倍パルスに設定されています)
  A1.1=200   加速度を200(kpps2)に設定します。


パルスについて
クールマッスルは、内部コンピューターからパルスをモーターに送信して回転を制御します。
1パルスでどれくらい回転させるか(分解能といいます)は事前に設定しておきます。

  ^.1       これが実行コマンドです。
これを入力すると30000パルス目の位置まで5000パルス/秒で200kpps2の加速度で回転します。
いくつか事前にパラメーターの設定が必要ですが、基本的にはこの「位置」「速度」「加速度」のコマンドを繰り返すことでモーターを希望の位置まで、希望の速度で回転させることができます。

●プログラムモード
クールマッスルにはコンピューターが内蔵されているのでプログラムを記憶させることができます。
ダイレクトモードで使ったコマンドをプログラム化して自動実行させることができます。

  P1.1=30000  位置情報を30000パルス目に設定します。
  P2.1=250000  位置情報を250000パルス目に設定します。
  S1.1=500   回転速度を5000(パルス/秒)設定します。(10倍パルスに設定されています)
  A1.1=200   加速度を200(kpps2)に設定します。


  B1.1      プログラムを格納する領域番号(バンク)です。30個のバンクがあります。
  S1.1,A1.1,P1.1 速度5000、加速度200で、30000まで移動します。
  S1.1,A1.1,P2.1 速度5000、加速度200で、250000まで移動します。
  END     プログラムを終了します。

上記の内容をクールマッスルに転送しておきます。

  [1.1      プログラムバンク番号1を実行しろ!!
このコマンドを指示すると、上のプログラムに沿った動きをモーターが行います。
速度5000、加速度200で30000の位置まで移動した後、再加速して250000の位置まで移動します。

ここではもっとも簡単なプログラムしか組んでいませんが、条件分岐、ループ、ジャンプなどのプログラミングの基本コマンドは用意されています。ここに、外部から接点入力や、接点出力などを組み合わせて、希望するモーター動作を実現していきます。